توضیحات

دانلود پروژه ساخت سروو موتور

در این پروژه ما یک موتور DC گیربکس دار را به یک سروو موتور تبدیل می‌کنیم، به این شکل که بعد از قرار دادن یک گیربکس روی شفت موتور، روی آن یک سنسور موقعیت (مثلاً پتانسیومتر) قرار می‌دهیم و موقعیت شفت خروجی موتور را به سیستم فیدبک می‌نماییم. ماهیت سیگنال فیدبک شده از نوع ولتاژ می‌باشد به همین دلیل می‌بایست با استفاده از مبدل آنالوگ به دیجیتال (ADC)، سیگنال را به اطلاعات قابل فهم برای پردازنده تبدیل کنیم. برای دادن ورودی هم می‌توان از یک مقاومت متغیر (پتانسیومتر) استفاده کرد و پس از دیجیتالی کردن، ما با دو سیگنال دیجیتال روبرو خواهیم بود که یکی از آن‌ها سیگنال ورودی (موقعیت دلخواه ما می‌باشد) و دیگری سیگنال فیدبک شده (موقعیت واقعی شفت موتور) است.
در نتیجه با داشتن یک ورودی و یک فیدبک، سیستم تشکیل یک سیستم کنترلی حلقه بسته را می‌دهد که می‌تواند به‌صورت P یا PI یا PID کنترل شود، در نهایت خروجی یک سیستم می‌بایست یک موتور را کنترل کند (هم جهت حرکت و هم سرعت موتور) که برای این کار ما با استفاده از تایمر داخلی میکرو، داده‌های خروجی سیستم حلقه بسته را برای کنترل سرعت موتور پس از محاسبه بر روی مدولاسیون پهنای پالس (PWM) پیاده سازی کردیم که پس از تقویت با استفاده از درایور L298 به موتور اعمال میشود.

برای جلوگیری از پیچیده شدن برنامه سیستم به صورت تناسبیP  کنترل میشود ، و از استفاده کردن الگوریتم های PID و ID صرف نظر شده است.

while (1)
      {
      input=read_pot(IN_POT);
      fb=read_pot(FB_POT); 
       
      err=input-fb;    
       
      A=err*KP; 
             
      control_motor(A);
       
      delay_ms(1);  
      }

فایل دانلودی شامل:

• برنامه کامل نوشته شده به زبان C در کدویژن
• فایل شماتیک طراحی شده در پروتیوس
• شماتیک درایور L298
• فایل شبیه سازی و عملکرد آن در پروتیوس

شماتیک پروژه:

شماتیک ماژول درایور L298 :

شیوه اتصال شفت موتور:

قطعات استفاده شده و قیمت تقریبی (۹۷) :

ویدیو شیوه عملکرد مدار:

ویدیو شبیه سازی :